tuzsutТруды учебных заведений связиProceedings of Telecommunication Universities1813-324X2712-8830СПбГУТ10.31854/1813-324X-2025-11-5-60-73GXFZLXtuzsut-726Research ArticleЭЛЕКТРОНИКА, ФОТОНИКА, ПРИБОРОСТРОЕНИЕ И СВЯЗЬELECTRONICS, PHOTONICS, INSTRUMENTATION AND COMMUNICATIONSИсследование задержки кадров видеопотока в канале информационного обмена космического сегмента гибридной сети связи при FPV-управлении БВСResearch of Video Stream Frame Delay in UAVs FPV-Control Information Exchange Channel of HSTNs Space Segmenthttps://orcid.org/0000-0002-1748-8642БерезкинА. А.BerezkinA. A.

кандидат технических наук, доцент кафедры программной инженерии и вычислительной техники Санкт-Петербургского государственного университета телекоммуникаций им. проф. М.А. Бонч-Бруевича

berezkin.aa@sut.ruhttps://orcid.org/0000-0003-3865-9102ВивчарьР. М.VivcharR. M.

кандидат технических наук, доцент кафедры программной инженерии и вычислительной техники Санкт-Петербургского государственного университета телекоммуникаций им. проф. М.А. Бонч-Бруевича

vivchar.rm@sut.ruhttps://orcid.org/0009-0005-0832-8590ЧенскийА. А.ChenskiyA. A.

инженер центра перспективных проектов и разработок Санкт-Петербургского государственного университета телекоммуникаций им. проф. М.А. Бонч-Бруевича

chenskii.aa@sut.ruhttps://orcid.org/0000-0002-8781-6840КиричекР. В.KirichekR. V.

доктор технических наук, профессор, ректор Санкт-Петербургского государственного университета телекоммуникаций им. проф. М.А. Бонч-Бруевича

kirichek@sut.ruСанкт-Петербургский государственный университет телекоммуникаций им. проф. М.А. Бонч-БруевичаРоссияThe Bonch-Bruevich Saint Petersburg State University of TelecommunicationsRussian Federation2025051120251156073Copyright © Березкин А.А., Вивчарь Р.М., Ченский А.А., Киричек Р.В., 20252025Березкин А.А., Вивчарь Р.М., Ченский А.А., Киричек Р.В.Berezkin A.A., Vivchar R.M., Chenskiy A.A., Kirichek R.V.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://tuzs.sut.ru/jour/article/view/726

В работе исследуется зависимость величин прикладной задержки и потери кадров FPV-видеопотока от размера передаваемых кадров, сжатых нейросетевым кодеком, при реализации каналов информационного обмена между беспилотными воздушными судами и станцией внешнего пилота в космическом сегменте гибридной орбитально-наземной сети связи. Рассмотрены спутниковые каналы информационного обмена, построенные на базе спутниковых группировок низкой околоземной орбиты Starlink, а также геостационарных орбит Ямал-402 и Ямал-601. Актуальность работы обусловлена необходимостью достижения заданного уровня качества услуги FPV-управления в спутниковых сетях связи.

Используемые методы

Используемые методы. Прикладные задержки передачи и потери кадров видеопотока при использовании нейросетевых кодеков измерены методом натурных испытаний. Кадры видеопотока сегментируются, передаются по транспортному протоколу UDP и восстанавливаются. Плотность распределения вероятности задержек восстанавливается методом Розенблатта – Парзена с функцией оценки плотности с Гауссовым ядром.

Результаты

Результаты. Получены средние задержки передачи и потерь кадров видеопотока (сжатых нейросетевым кодеком) через спутниковые системы связи на низкой околоземной и геостационарных орбитах. Восстановлены распределения зависимостей задержек видеопотока от размера полезной нагрузки. Найден характер распределения задержки видеопотока, сжатого нейросетевым кодеком. Новизна полученных результатов заключается в исследовании характера задержек видепотока при реализации услуги FPV-управления через различные космические сегменты гибридной орбитально-наземной сети связи при использовании нейросетевых кодеков сжатия видеопотока.

Практическая значимость

Практическая значимость. Полученные результаты могут быть использованы при моделировании прикладных спутниковых каналов информационного обмена для реализации услуги FPV-управления с целью формирования оптимальной конфигурации используемых нейросетевых кодеков.

In this paper, dependence of applied delay and video stream frame loss values of the FPV video stream on the size of the transmitted frames compressed by a neural network codec when implementing information exchange channels between unmanned aerial vehicles and an external pilot station in the space segment of a hybrid orbital-ground communication network. Satellite information exchange channels built on the basis of the Starlink Low-Earth orbit satellite constellations, as well as the Yamal-402 and Yamal-601 geostationary orbits, are considered. Relevance of the work is based on the necessity to achieve a specified level of quality of FPV control services in satellite communication networks.

Methods used

Methods used. Application delay and frame loss of the video stream using neural network codecs are measured using the field testing method. Video stream frames are segmented, transmitted via the UDP transport protocol and reconstructed. The probability distribution density of delays is reconstructed using the Rosenblatt-Parzen method with a density estimation function with a Gaussian kernel.

Results

Results. Average transmission delays and frame losses of a video stream (compressed by a neural network codec) via satellite communication systems in low-Earth and geostationary orbits are obtained. Distributions of video stream delay dependencies on the payload size are reconstructed. The nature of the distribution of video stream delays compressed by a neural network codec is found. Novelty of the obtained results lies in the study of the nature of video stream delays when implementing the FPV control service through various space segments of a hybrid orbital-ground communication network using neural network video stream compression codecs.

Practical significance

Practical significance. The results can be used in modeling applied satellite information exchange channels for implementing the FPV control service in order to form an optimal configuration of the neural network codecs used.

задержка видеопотокакадры видеопотокаканалы информационного обменабеспилотное воздушное суднобеспилотная авиационная системауправление от первого лицаFPV-управлениеспутниковая система связиStarlinkЯмал-402Ямал-601video stream latencyinformation linkchannel of data exchangechannel of information exchangeUAVunmanned aerial systemfirst person view controlFPV-controlLEOGEOИсследование выполнено при финансовой поддержке Министерства цифрового развития, связи и массовых коммуникаций Российской Федерации, соглашение № 071-03-2025-005, «Прикладные научные исследования в области создания и развития систем телеметрии, управления и связи для беспилотных авиационных систем на период до 2030 года с учетом импортозамещения» (регистрационный номер ПТНИ: 1024032900105-1).The research was prepared with the financial support of the Ministry of Digital Development, Communications and Mass Media of the Russian Federation, grant agreement No. 071-03-2025-005, "Applied scientific research in the field of creation and development of telemetry, control and communication systems for unmanned aircraft systems for the period up to 2030, taking into account import displacement" (reg. No. of applied scientific research: 1024032900105-1).ReferencesЛукаев С.Л., Емельянов Н.А., Смирнов М.П. К вопросу дистанционного зондирования беспилотными летательными аппаратами в сельском хозяйстве // VI Международная научно-практическая конференция «Научно-образовательные и прикладные аспекты производства и переработки сельскохозяйственной продукции» (Чебоксары, Российская Федерация, 15 ноября 2022 г.). Чебоксары: Чувашский государственный аграрный университет, 2022. С. 632–635. EDN:IHDGLMLukaev S.L., Emelyanov N.A., Smirnov M.P. To the question of remote sensing by drones in agriculture. Proceedings of the VIth International Scientific and Practical Conference on Scientific, Educational and Applied Aspekts of Production and Processing of Agricultural Products, 15 November 2022, Cheboksary, Russian Federation. Cheboksary: Chuvash State Agrarian University Publ.; 2022. p.632–635. (in Russ.) EDN:IHDGLMХабибуллин И.И., Сахарова В.В., Сабиров Б.М. Применение беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) в сельском хозяйстве Российской Федерации // Всероссийская (национальная) научно-практическая конференция молодых ученых «Прикладные исследования в агроинженерии» (Казань, Российская Федерация, 22 ноября 2023 г.). Казань: Казанский государственный аграрный университет, 2024. С. 263–268. EDN:VSZMPJHabibullin I.I., Saharova V.V., Sabirov B.M. Use of unmanned aerial vehicles (UAV) in agriculture of the Russian Federation. Proceedings of the All-Russian (National) Scientific and Practical Conference of Young Scientists on Applied Research in Agricultural Engineering, 22 November 2023, Kazan, Russian Federation. Kazan: Kazan State Agrarian University Publ.; 2024. p.263–268. (in Russ.) EDN:VSZMPJКунин И.Е. Беспилотные летательные аппараты в сельском хозяйстве // XV Международный молодежный форум «Образование. Наука. Производство» (Белгород, Российская Федерация, 23–24 октября 2023 г.). Белгород: Белгородский государственный технологический университет им. В.Г. Шухова, 2023. С. 117–121. EDN:EXZBEGKunin I.E. Unmanned aerial vehicles in agriculture. Proceedings of the XVth International Youth Forum "Education. Science. Production", 23–24 October 2023, Belgorod, Russian Federation. Belgorod: Belgorod State Technological University named after V.G. Shukhov Publ.; 2023. p.117–121. (in Russ.) EDN:EXZBEGГлижинская Е.А. Использование беспилотных летательных аппаратов (дронов) в строительстве // Сборник статей магистрантов и аспирантов строительного факультета. СПб.: Санкт-Петербургский государственный архитектурно-строительный университет, 2024. С. 106–112. EDN:BXIYTLGlizhinskaja E.A. Utilization of unmanned aerial vehicle (drones) in the construction industry. A Collection of Articles by Master's and Postgraduate Students of the Faculty of Civil Engineering. St. Peterburg: Saint Petersburg State University of Architecture and Civil Engineering Publ.; 2024. p.106–112. (in Russ.) EDN:BXIYTLКудасова А.С., Тютина А.Д., Сокольникова Э.В. Применение беспилотных летательных аппаратов в строительстве // Инженерный вестник Дона. 2021. № 8(80). С. 31–38. EDN:ZSBCJRKudasova A.S., Tyutina A.D., Sokolnikova E.V. The use of unmanned aerial vehicles in construction. Engineering journal of Don. 2021;8(80):31–38. (in Russ.) EDN:ZSBCJRМоисеева Н.А. Методы структурного синтеза каналов информационного обмена беспилотных транспортных средств // Международная молодежная конференция, приуроченная к 90-летию СГТУ имени Гагарина Ю.А. «Современные материалы и технологии» (Саратов, Российская Федерация, 27–28 мая 2020 г.). Саратов: Саратовский государственный технический университет имени Гагарина Ю.А., 2020. С. 32–34. EDN:YXRFHYMoiseeva N.A. Methods of structural synthesis of information exchange channels of unmanned aircraft vehicles. Proceedings of the International Youth Conference dedicated to the 90th Anniversary of Yuri Gagarin State Technical University of Saratov on Modern Materials and Technologies, Saratov, Russian Federation, 27–28 May 2020. Saratov: Yuri Gagarin State Technical University of Saratov Publ.; 2020. p.32–34. (in Russ.) EDN:YXRFHYМоисеев Д.В., Моисеева Н.А., Чужикова-Проскурнина О.Д. Реализация надёжных каналов информационного обмена между беспилотным транспортным средством и диспетчерским цетром с высокой пропускной способностью // Сборник научных трудов «Морская стратегия и политика России в контексте обеспечения национальной безопасности и устойчивого развития в ХХI веке». Севастополь: ЧВВМУ имени П.С. Нахимова, 2020. Т. 4(25). С. 258–262. EDN:EYEFHSMoiseev D.V., Moiseeva N.A., Chuzhikova-Proskurnina O.D. Implementation of reliable channels of information exchange between an unmanned vehicle and a high-capacity dispatch center. Collection of Scientific Papers on Maritime Strategy and Policy of Russia in the Context of Ensuring National Security and Sustainable Development in the 21st Century, vol.4(25). Sevastopol: Nakhimov Black Sea Higher Naval School Publ.; 2020. p.258–262. (in Russ.) EDN:EYEFHSМоисеев Д.В., Моисеева Н.А., Чужикова-Проскурнина О.Д. Обеспечение надежности и высокой пропускной способности каналов информационного обмена между беспилотным транспортным средством и диспетчерским центром // III Международная научно-практическая конференция «Информационные технологии в образовании и аграрном производстве» (Брянск, Российская Федерация, 18 марта 2020 г.). Брянск: Брянский государственный аграрный университет, 2020. С. 309–314. EDN:FDAYNQMoiseev D.V., Moiseeva E.A., Chuzhikova-Proskurnina O.D. Ensuring reliability and high capacity of information exchange channels between unmanned vehicles and dispatch center. Proceedings of the IIIrd International Scientific and Practical Conference on Information Technologies in Education and Agricultural Production, 18 March 2020, Bryansk, Russian Federation. Bryansk: Bryansk State Agrarian University Publ.; 2020. p.309–314. (in Russ.) EDN:FDAYNQChao H., Maheshwari A., Sudarsanan V., Tamaskar S., DeLaurentis D.A. UAV Traffic Information Exchange Network // Proceedings of the Aviation Technology, Integration, and Operations Conference (Atlanta, Georgia, 25–29 June 2018). 2018. P. 3347. DOI:10.2514/6.2018-3347Chao H., Maheshwari A., Sudarsanan V., Tamaskar S., DeLaurentis D.A. UAV Traffic Information Exchange Network. Proceedings of the Aviation Technology, Integration, and Operations Conference, 25–29 June 2018, Atlanta, Georgia. 2018. p.3347. DOI:10.2514/6.2018-3347de Resende H.C., Pinheiro J.F.N., Reiter P., Both C.B., Marquez-Barja J.M. 4G/5G performance of a multi-RAT UAV for medical parcel delivery // Proceedings of the 19th Annual Consumer Communications & Networking Conference (CCNC, Las Vegas, USA, 08–11 January 2022). IEEE, 2022. PP. 268–271. DOI:10.1109/CCNC49033.2022.9700528de Resende H.C., Pinheiro J.F.N., Reiter P., Both C.B., Marquez-Barja J.M. 4G/5G performance of a multi-RAT UAV for medical parcel delivery. Proceedings of the 19th Annual Consumer Communications & Networking Conference, CCNC, 08–11 January 2022, Las Vegas, USA. IEEE; 2022. p.268–271. DOI:10.1109/CCNC49033.2022.9700528Vijayaratnam M., Cagnazzo M., Valenzise G., Trioux A., Kieffer M. Towards Zero-Latency Video Transmission Through Frame Extrapolation // Proceedings of the International Conference on Image Processing (ICIP, Bordeaux, France, 18 October 2022). IEEE, 2022. PP. 2122–2126. DOI:10.1109/ICIP46576.2022.9897958Vijayaratnam M., Cagnazzo M., Valenzise G., Trioux A., Kieffer M. Towards Zero-Latency Video Transmission Through Frame Extrapolation. Proceedings of the International Conference on Image Processing, ICIP, 18 October 2022, Bordeaux, France. IEEE; 2022. p.2122–2126. DOI:10.1109/ICIP46576.2022.9897958Bachhuber C., Steinbach E. A system for high precision glass-to-glass delay measurements in video communication // Proceedings of the International Conference on Image Processing (ICIP, Phoenix, USA, 25–28 September 2016). IEEE, 2016. PP. 2132–2136. DOI:10.1109/ICIP.2016.7532735Bachhuber C., Steinbach E. A system for high precision glass-to-glass delay measurements in video communication. Proceedings of the International Conference on Image Processing, ICIP, 25–28 September 2016, Phoenix, USA. IEEE; 2016. p.2132–2136. DOI:10.1109/ICIP.2016.7532735Bachhuber C., Steinbach E. A System for Precise End-to-End Delay Measurements in Video Communication // ar-Xiv:1510.01134. 2015. DOI:10.48550/arXiv.1510.01134Bachhuber C., Steinbach E. A System for Precise End-to-End Delay Measurements in Video Communication. arXiv:1510.01134. 2015. DOI:10.48550/arXiv.1510.01134Bachhuber C., Steinbach E., Freundl M., Reisslein M. On the Minimization of Glass-to-Glass and Glass-to-Algorithm Delay in Video Communication // IEEE Transactions on Multimedia. 2017. Vol. 20. Iss. 1. PP. 238–252. DOI:10.1109/TMM.2017. 2726189Bachhuber C., Steinbach E., Freundl M., Reisslein M. On the Minimization of Glass-to-Glass and Glass-to-Algorithm Delay in Video Communication. IEEE Transactions on Multimedia. 2017;20(1):238–252. DOI:10.1109/TMM.2017.2726189Kanj H., Trioux A., Cagnazzo M., Coudoux F.X., Corlay P., Kieffer M. Glass-to-Glass Delay Reduction: Encoding Rate Reduction vs. Video Frame Extrapolation // Proceedings of the 25th International Workshop on Multimedia Signal Processing (MMSP, Poitiers, France, 27–29 September 2023). IEEE, 2023. PP. 1–6. DOI:10.1109/MMSP59012.2023.10337718Kanj H., Trioux A., Cagnazzo M., Coudoux F.X., Corlay P., Kieffer M. Glass-to-Glass Delay Reduction: Encoding Rate Reduc-tion vs. Video Frame Extrapolation. Proceedings of the 25th International Workshop on Multimedia Signal Processing, MMSP, 27–29 September 2023, Poitiers, France. IEEE; 2023. p.1–6. DOI:10.1109/MMSP59012.2023.10337718Bachhuber C., Steinbach E. Are Today's Video Communication Solutions Ready for the Tactile Internet? // Proceedings of the Wireless Communications and Networking Conference Workshops (WCNCW, San Francisco, USA, 19–22 March 2017). IEEE, 2017. PP. 1–6. DOI:10.1109/WCNCW.2017.7919060Bachhuber C., Steinbach E. Are Today's Video Communication Solutions Ready for the Tactile Internet? Proceedings of the Wireless Communications and Networking Conference Workshops, WCNCW, 19–22 March 2017, San Francisco, USA. IEEE; 2017. p.1–6. DOI:10.1109/WCNCW.2017.7919060Kumar R. Autonomous Control of Advanced Multirotor Unmanned Aerial Systems. PhD Thesis. University of Cincinnati, 2022.Kumar R. Autonomous Control of Advanced Multirotor Unmanned Aerial Systems. PhD Thesis. University of Cincinnati; 2022.Ebeid E., Skriver M., Terkildsen K.H., Jensen K., Schultz U.P. A survey of Open-Source UAV flight controllers and flight simulators // Microprocessors and Microsystems. 2018. Vol. 61. PP. 11–20. DOI:10.1016/j.micpro.2018.05.002Ebeid E., Skriver M., Terkildsen K.H., Jensen K., Schultz U.P. A survey of Open-Source UAV flight controllers and flight simulators. Microprocessors and Microsystems. 2018;61:11–20. DOI:10.1016/j.micpro.2018.05.002Al-Bahri M., Yankovsky A., Borodin A., Kirichek R. Testbed for Identify IoT-Devices Based on Digital Object Architecture // Proceedings of the 18th International Conference on Next Generation Wired/Wireless Networking (NEW2AN 2018), and 11th Conference on Internet of Things, Smart Spaces (ruSMART 2018), St. Petersburg, Russian Federation, 27–29 August 2018. Lecture Notes in Computer Science. Cham: Springer, 2018. Vol. 11118. PP. 129–137. DOI:10.1007/978-3-030-01168-0_12. EDN:YAPAZNAl-Bahri M., Yankovsky A., Borodin A., Kirichek R. Testbed for Identify IoT-Devices Based on Digital Object Architecture. Proceedings of the 18th International Conference on Next Generation Wired/Wireless Networking, NEW2AN 2018, and 11th Conference on Internet of Things, Smart Spaces, ruSMART 2018, 27–29 August 2018, St. Petersburg, Russian Federation. Lecture Notes in Computer Science, vol.11118. Cham: Springer; 2018. p.129–137. DOI:10.1007/978-3-030-01168-0_12. EDN:YAPAZNAl-Bahri M., Yankovsky A., Kirichek R., Borodin A. Smart System Based on DOA & IoT for Products Monitoring & Anti-Counterfeiting // Proceedings of the 4th MEC International Conference on Big Data and Smart City (ICBDSC, Muscat, Oman, 15–16 January 2019). IEEE, 2019. DOI:10.1109/ICBDSC.2019.8645610. EDN:TENQWLAl-Bahri M., Yankovsky A., Kirichek R., Borodin A. Smart System Based on DOA & IoT for Products Monitoring & Anti-Counterfeiting. Proceedings of the 4th MEC International Conference on Big Data and Smart City, ICBDSC, 15–16 January 2019, Muscat, Oman. IEEE; 2019. DOI:10.1109/ICBDSC.2019.8645610. EDN:TENQWLLoughlin B.D. The PAL color television system // IEEE Transactions on Broadcast and Television Receivers. 1966. Vol. 12. Iss. 3. PP. 153–158.Loughlin B.D. The PAL color television system. IEEE Transactions on Broadcast and Television Receivers. 1966;12(3): 153–158.Rec. ITU-R BT.470-7 (1970-1974-1986-1994-1995-1998). Conventional Television Systems.Rec. ITU-R BT.470-7 (1970-1974-1986-1994-1995-1998). Conventional Television Systems.Куйдин Р.А., Панин Д.В., Павлова Ю.Е., Палов П.В. Аналоговое и цифровое FPV // Материалы XXX Международной научно-практической конференции, Анапа, Российская Федерация, 12 мая 2021 г. «Наука. Образование. Инновации». Анапа: Общество с ограниченной ответственностью «Научно-исследовательский центр экономических и социальных процессов» в Южном Федеральном округе, 2021. С. 113–116. EDN:JLXBKTKuidin R.A., Panin D.V., Pavlova U.E., Palov P.V. Analogue and digital FPV. Proceedings of the XXXth International Scientific and Practical Conference “Science. Education. Innovations“, Anapa, Russian Federation, 12 May 2021. Anapa: LLC “Research Center for Economic and Social Processes” in the Southern Federal District, 2021. p.113–116. (in Russ.). EDN:JLXBKTTownsend G.B. Colour performance of the Secam colour television system // Proceedings of the Institution of Electrical Engineers. 1963. Vol. 110. Iss. 8. PP. 1341–1349. DOI:10.1049/piee.1963.0190Townsend G.B. Colour performance of the Secam colour television system. Proceedings of the Institution of Electrical Engineers. 1963;110(8):1341–1349. DOI:10.1049/piee.1963.0190Suzuki Y., Gai T., Yamakawa M., Sugiura H. NTSC/PAL/SECAM digital video decoder with high-precision resamplers // IEEE Transactions on Consumer Electronics. 2005. Vol. 51. Iss 1. PP. 287–294. DOI:10.1109/TCE.2005.1405734Suzuki Y., Gai T., Yamakawa M., Sugiura H. NTSC/PAL/SECAM digital video decoder with high-precision resamplers. IEEE Transactions on Consumer Electronics. 2005;51(1):287–294. DOI:10.1109/TCE.2005.1405734Singh S., Lee H.W., Tran T.X., Zhou Y., Sichitiu M.L., Güvenç I. FPV Video Adaptation for UAV Collision Avoidance // IEEE Open Journal of the Communications Society. 2021. Vol. 2. PP. 2095–2110. DOI:10.1109/ojcoms.2021.3106274. EDN:ADCYJSSingh S., Lee H.W., Tran T.X., Zhou Y., Sichitiu M.L., Güvenç I. FPV Video Adaptation for UAV Collision Avoidance. IEEE Open Journal of the Communications Society. 2021;2:2095–2110. DOI:10.1109/ojcoms.2021.3106274. EDN:ADCYJSRec. ITU-T H.264 (03/2003). Advanced Video Coding for Generic Audio-Visual Services.Rec. ITU-T H.264 (03/2003). Advanced Video Coding for Generic Audio-Visual Services.ISO/IEC 23008 2:2013 (12/2013). Information technology. High efficiency coding and media delivery in heterogeneous environments. Part 2. High Efficiency Video Coding.ISO/IEC 23008 2:2013 (12/2013). Information technology. High efficiency coding and media delivery in heterogeneous environments. Part 2. High Efficiency Video Coding.Rec. ITU-T H.266 (09/2023). Versatile Video Coding.Rec. ITU-T H.266 (09/2023). Versatile Video Coding.Bankoski J., Koleszar J., Quillio L., Salonen J., Wilkins P., Xu Y. VP8 Data Format and Decoding Guide. RFC 6386. 2011. DOI:10.17487/rfc6386Bankoski J., Koleszar J., Quillio L., Salonen J., Wilkins P., Xu Y. VP8 Data Format and Decoding Guide. RFC 6386. 2011. DOI:10.17487/rfc6386Grange A., de Rivaz P., Hunt J. VP9 Bitstream & Decoding Process Specification – v0.6. Google, Inc., 2016.Grange A., de Rivaz P., Hunt J. VP9 Bitstream & Decoding Process Specification – v0.6. Google, Inc.; 2016.de Rivaz P., Haughton J. AV1 Bitstream & Decoding Process Specification. The Alliance for Open Media, 2018.de Rivaz P., Haughton J. AV1 Bitstream & Decoding Process Specification. The Alliance for Open Media; 2018.Ченский А.А., Березкин А.А., Киричек Р.В., Захаров А.А. Исследование методов латентного сжатия видеопотока при FPV управлении беспилотными системами // Электросвязь. 2024. № 6. С. 46–56. DOI:10.34832/ELSV.2024.55.6.014. EDN:FWBEQEBerezkin A.A., Chenskiy A.A., Kirichek R.V., Zaharov A.A. Research of latent video stream compression methods for FPV control of UAVs. Electrosvyaz. 2024;6:46–56. (in Russ.) DOI:10.34832/ELSV.2024.55.6.014. EDN:FWBEQEЧенский А.А., Березкин А.А., Киричек Р.В., Захаров А.А. Исследование методов квантования латентного пространства вариационного автокодировщика для кадров FPV видеопотока. Часть I // Электросвязь. 2024. № 6. С. 10–16. DOI:10.34832/ELSV.2024.55.6.011. EDN:GPNYSJBerezkin A.A., Chenskiy A.A., Kirichek R.V., Zaharov A.A. Research of latent space quantization methods of variational autoencoder for FPV video stream frames. Part I. Electrosvyaz. 2024;6:10–16. (in Russ.) DOI:10.34832/ELSV.2024.55.6.011. EDN:GPNYSJБерезкин А.А., Ченский А.А., Вивчарь Р.М., Киричек Р.В. Исследование методов квантования латентного пространства вариационного автокодировщика для кадров FPV видеопотока. Часть II // Электросвязь. 2024. № 7. С. 26–35. DOI:10.34832/ELSV.2024.56.7.005. EDN:NZSTKDBerezkin A.A., Chenskiy A.A., Vivchar R.M. Kirichek R.V. Research of latent space quantization methods of variational autoencoder for FPV video stream frames. Part II. Electrosvyaz. 2024;7:26–35. (in Russ.) DOI:10.34832/ELSV.2024.56.7.005. EDN:NZSTKDБерезкин А.А., Ченский А.А., Киричек Р.В., Захаров А.А. Исследование конфигураций нейросетевых кодеков для адаптивной системы сжатия кадров FPV-видеопотока при управлении беспилотными системами. Часть I. Методика // Электросвязь. 2024. № 9. С. 28–37. DOI:10.34832/ELSV.2024.58.9.004. EDN:MWXFXNBerezkin A.A., Chenskiy A.A., Kirichek R.V., Zaharov A.A. Research of neural network codec configurations for adaptive FPV video stream frame compression system when controlling unmanned systems. Part I. Methodology. Electrosvyaz. 2024;9:28–37. (in Russ.) DOI:10.34832/ELSV.2024.58.9.004. EDN:MWXFXNБерезкин А.А., Ченский А.А., Киричек Р.В., Захаров А.А. Исследование конфигураций нейросетевых кодеков для адаптивной системы сжатия кадров FPV-видеопотока при управлении беспилотными системами. Часть II. Эксперимент // Электросвязь. 2024. № 10. С. 59–69. DOI:10.34832/ELSV.2024.59.10.009. EDN:IWGJLYBerezkin A.A., Chenskiy A.A., Kirichek R.V., Zaharov A.A. Research of neural network codec configurations for adaptive fpv video stream frame compression system when controlling unmanned system. Part II. Experiment. Electrosvyaz. 2024;10: 59–69. (in Russ.) DOI:10.34832/ELSV.2024.59.10.009. EDN:IWGJLYБерезкин А.А., Ченский А.А., Киричек Р.В. Маскирование кодированного FPV видеопотока при управлении БПЛА. Часть I. Модели и методика // Электросвязь. 2024. № 12-2. С. 32–45. DOI:10.34832/ELSV.2024.61.12.005. EDN:PDIJJEBerezkin A.A., Chenskiy A.A., Kirichek R.V. Masking encrypted FPV video stream when controlling UAVs. Part I. Models and methodology. Electrosvyaz. 2024;12-2:32–45. (in Russ.) DOI:10.34832/ELSV.2024.61.12.005. EDN:PDIJJEБерезкин А.А., Ченский А.А., Киричек Р.В. Маскирование кодированного FPV видеопотока при управлении БПЛА. Часть II. Обучение моделей и эксперименты // Электросвязь. 2025. № 5. С. 34–41. DOI:10.34832/ELSV.2025.67.5. 005. EDN:HBJWPWBerezkin A.A., Chenskiy A.A., Kirichek R.V. Masking encrypted FPV video stream when controlling UAVs. Part II: Models training and experiments. Electrosvyaz. 2025;5:34–41. (in Russ.) DOI:10.34832/ELSV.2025.67.5.005. EDN:HBJWPWJia Z., Li B., Li J., Xie W., Qi L., Li H., et al. Towards Practical Real-Time Neural Video Compression // arXiv:2502.20762. 2025. DOI:10.48550/arXiv.2502.20762Jia Z., Li B., Li J., Xie W., Qi L., Li H., et al. Towards Practical Real-Time Neural Video Compression. arXiv:2502.20762. 2025. DOI:10.48550/arXiv.2502.20762Kirichek R., Pham V.D., Kolechkin A., Al-Bahri M., Paramonov A. Transfer of Multimedia Data via LoRa // Proceedings of the 17th International Conference on Next Generation Wired/Wireless Networking (NEW2AN 2017), and 3d Conference on In-ternet of Things, Smart Spaces (ruSMART 2017), and Third International Workshop on Nano-scale Computing and Communications, NsCC 2017, St. Petersburg, Russian Federation, 28–30 August 2017. Lecture Notes in Computer Science. Cham: Springer, 2017. Vol. 1053. PP. 708–720. DOI:10.1007/978-3-319-67380-6_67. EDN:ZHIASLKirichek R., Pham V.D., Kolechkin A., Al-Bahri M., Paramonov A. Transfer of Multimedia Data via LoRa. Proceedings of the 17th International Conference on Next Generation Wired/Wireless Networking (NEW2AN 2017), and 3d Conference on Internet of Things, Smart Spaces (ruSMART 2017), and Third International Workshop on Nano-scale Computing and Communications, NsCC 2017, 28–30 August 2017, St. Petersburg, Russian Federation. Lecture Notes in Computer Science, vol.1053. Cham: Springer; 2017. p.708–720. DOI:10.1007/978-3-319-67380-6_67. EDN:ZHIASLБерезкин А.А., Вивчарь Р.М., Ченский А.А., Киричек Р.В. Исследование задержки кадров видеопотока в канале информационного обмена наземного сегмента гибридной сети связи при FPV-управлении // Труды учебных заведений связи. 2025. Т. 11. № 1. С. 7–17. DOI:10.31854/1813-324X-2025-11-1-7-17. EDN:FTRJGUBerezkin A.A., Vivchar R.M., Chenskiy A.A., Kirichek R.V. Research of Video Stream Frame Delay in UAV FPV-Control Information Exchange Channel in Hybrid Communication Network Terrestrial Segment. Proceedings of Telecommunication Universities. 2025;11(1):7–17. (in Russ.) DOI:10.31854/1813-324X-2025-11-1-7-17. EDN:FTRJGUJamalipour A. Low Earth Orbital Satellites for Personal Communication Networks. Artech House, Inc., 1997. 273 p.Jamalipour A. Low Earth Orbital Satellites for Personal Communication Networks. Artech House, Inc.; 1997. 273 p.Xia Z., Liu L., Hu C., Bu X. Inter-Satellite Link Channel Characterization of Laser Communication Systems // Proceedings of the 11th International Conference on Information, Communication and Networks (ICICN, Xi'an, China, 17–20 August 2023). IEEE, 2023. PP. 426–431. DOI:10.1109/ICICN59530.2023.10393617Xia Z., Liu L., Hu C., Bu X. Inter-Satellite Link Channel Characterization of Laser Communication Systems. Proceedings of the 11th International Conference on Information, Communication and Networks, ICICN, 17–20 August 2023, Xi'an, China. IEEE; 2023. p.426–431. DOI:10.1109/ICICN59530.2023.10393617Dong C., Li X. Design of a Data Distribution System for High Earth Orbit Satellites // Proceedings of the 8th International Conference on Electrical, Mechanical and Computer Engineering (ICEMCE, Xi'an, China, 25–27 October 2024). IEEE, 2024. PP. 1615–1619. DOI:10.1109/ICEMCE64157.2024.10862589Dong C., Li X. Design of a Data Distribution System for High Earth Orbit Satellites. Proceedings of the 8th International Conference on Electrical, Mechanical and Computer Engineering, ICEMCE, 25–27 October 2024, Xi'an, China. IEEE; 2024. p.1615–1619. DOI:10.1109/ICEMCE64157.2024.10862589Roberts L.D. A lost Connection: Geostationary Satellite Networks and the International Telecommunication Union // Berkeley Technology Law Journal. 2000. Vol. 15. Iss. 3. P. 1095 DOI:10.15779/Z38DQ1JRoberts L.D. A lost Connection: Geostationary Satellite Networks and the International Telecommunication Union. Berkeley Technology Law Journal. 2000;15(3):1095 DOI:10.15779/Z38DQ1JГриценко А.А. Спутниковые системы класса HTS // Connect. 2017. № 4. С. 120.Gritsenko A.A. HTS class sattelite systems. Connect. 2017;4:120. (in Russ.)Li J., Li H., Lai Z., Wu Q., Liu Y., Zhang Q., et al. SatGuard: Concealing Endless and Bursty Packet Losses in LEO Satellite Networks for Delay-Sensitive Web Applications // Proceedings of the ACM Web Conference 2024 (Singapore, Singapore, 13–17 May 2024). New York: Association for Computing Machinery, 2024. PP. 3053–3063. DOI:10.1145/3589334.3645639Li J., Li H., Lai Z., Wu Q., Liu Y., Zhang Q., et al. SatGuard: Concealing Endless and Bursty Packet Losses in LEO Satellite Networks for Delay-Sensitive Web Applications. Proceedings of the ACM Web Conference 2024, 13–17 May 2024, Singapore, Singapore. New York: Association for Computing Machinery; 2024. p.3053–3063. DOI:10.1145/3589334.3645639Michel F., Trevisan M., Giordano D., Bonaventure O. A first look at Starlink performance // Proceedings of the 22nd ACM Internet Measurement Conference (Nice, France, 25–27 October 2022). New York: Association for Computing Machinery, 2022. PP. 130–136. DOI:10.1145/3517745.356141Michel F., Trevisan M., Giordano D., Bonaventure O. A first look at Starlink performance. Proceedings of the 22nd ACM Internet Measurement Conference, 25–27 October 2022, Nice, France. New York: Association for Computing Machinery; 2022. p.130–136. DOI:10.1145/3517745.356141Михалев А.В., Белецкий А.Б., Лебедев В.П., Сыренова Т.Е., Хахинов В.В. Оптические эффекты полета ракеты-носителя “Протон-М” со спутником Ямал-601 в дальней от места старта зоне // Космические исследования. 2022. Т. 60. № 2. С. 125–133. DOI:10.31857/S0023420622020054. EDN:RNIXICMihalev A.V., Beletskij A.B., Lebedev V.P., Syrenova T.E., Hahinov V.V. Optical effects of the Proton-M launch vehicle flight with Yamal-601 satellite in the far zone from the launch site. Kosmicheskie issledovaniya. 2022;60(2);125–133. (in Russ.) DOI:10.31857/S0023420622020054. EDN:RNIXICBerger V.W., Zhou Y.Y. Kolmogorov–Smirnov Test: Overview // Wiley StatsRef: Statistics Reference Online. John Wiley & Sons, 2014. DOI:10.1002/9781118445112.stat06558Berger V.W., Zhou Y.Y. Kolmogorov–Smirnov Test: Overview. Wiley StatsRef: Statistics Reference Online. John Wiley & Sons; 2014. DOI:10.1002/9781118445112.stat06558Gupta A.K., Nadarajah S. Handbook of Beta Distribution and Its Applications. Boca Raton: CRC press, 2004. 600 p. DOI:10.1201/9781482276596Gupta A.K., Nadarajah S. Handbook of Beta Distribution and Its Applications. Boca Raton: CRC press; 2004. 600 p. DOI:10.1201/9781482276596

The authors declare that there are no conflicts of interest present.